高手設計的大功率高壓電源充電電路須在電壓至峰值電壓時，停止 充電，以防電池過充電;并且在充電快完成時，應使用C/102C/15進行補充充電，以防止由于電池的弱極化。 

充電使能電路如圖6所示，SR24是繼電器，CTL+，CTL-連接到線圈的輸出端，78L15為運放提供穩定的15V電源。使能電路的核心是CA3140，本電路不能采用開環比較器電路，因為，鎳 氫電池在充電時也要工作，其 dv dt 的特性可能變化很大，ca3140接成schmitt觸發器的形式。

圖7是充電控制電路，由CA3140組成schmitt 觸發器，穩壓管的主要作用是穩定輸出電壓的幅值，為三極管提供合適工作點。R5是保護電阻，起限流作用。兩個光隔，分別用于強制快充使能端和快速充電檢測，為機器人提供充電信息。

機器人大功率高壓電源高壓電源的過障時電機提供的功率較大，充電電流可能小于放電電流，為避免電池的過放電而損壞電池，設計的保護電路，如圖8所示。

當蓄電池兩端電壓低于24V時，由于穩壓管的 非線性，三級管Q1基極的電位趨于0，Q1反相截止，電流經R5，D2流入光隔D3，產生LOW信號，提示機器人停機充電。當蓄電池電壓高于24V時，則Q1導通，電流由R5流入三極管Q1。

機器人需要輸出32V，7A;24V，4A;12V，3A;5V，2A四路電壓，選用DC/DC模塊電源，把電池輸 出端的電壓轉換成以上四種電壓。